ORCA避障源码笔记
参考资料 https://gamma.cs.unc.edu/ORCA/publications/ORCA.pdf https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/ 数学知识 1.向量的点乘 dotProduct，计算方法：1. 2.， 作用：点积如果为负，则a,b形成的角为钝角；如果为零 ...
生产环境BigDecimal用错了，已哭晕在厕所。。。
大家好，我是苏三，又跟大家见面了。 前言 在日常开发中，很多小伙伴喜欢用 BigDecimal 来处理精确计算，比如钱、分数、比例啥的。 理论上，它比 double 或 float 更精确，但如果你用得不对，精度丢失的问题会让你哭晕在厕所。 今天我们就来聊聊 ，错误使用BigDecimal的6种场景 ...
搭建人工智能多模态大语言模型的通用方法
上一篇：《理解多模态大语言模型，主流技术与最新模型简介》 序言：动手搭建建多模态LLM的两大通用主流方法是：统一嵌入-解码器架构和跨模态注意力架构，它们都是通过利用图像嵌入与投影、跨注意力机制等技术来实现的。 构建多模态 LLM 的常见方法 构建多模态 LLM（大型语言模型）主要有两种方法： 方法 ...
WinForm 开源组件 Realtiizor
Realtiizor 的优势 现代美观的界面设计 Realtiizor 为 WinForm 应用带来了现代感十足的界面风格。它采用了流行的设计理念，如 Material Design 的元素融入，使得应用程序的外观瞬间提升到一个新的层次。无论是窗体的整体布局、按钮的样式还是文本框的呈现，都显得精致而 ...
【Kotlin】协程
1 前言 相较于 C# 中的协程（详见 → 【Unity3D】协同程序），Kotlin 中协程更灵活，难度更大。 协程是一种并发设计模式，用于简化异步编程，它允许以顺序化的方式表达异步操作，避免回调地狱等问题。使用协程，可以将异步操作的代码像同步代码一样写，而无需显式地管理线程。 在 K ...
阿里巴巴LangEngine开源了！支撑亿级网关规模的高可用Java原生AI应用开发框架
LangEngine作为阿里集团内部发起的纯Java版本的AI应用开发框架，现正式对外开源。开源链接：https://github.com/AIDC-AI/ali-langengine。我们将介绍在构建高可用网关过程中，LangEngine应用框架的一些架构设计理念和经验总结。 ...
分库分表—4.数据迁移系统文档
大纲 1.数据库设计 2.枚举类 3.接⼝设计 4.定时任务设计 (1)定时核对校验数据的定时任务 (2)数据量统计定时任务 (3)增量数据落地定时任务 (4)失败重试定时任务 5.技术亮点 (1)滚动拉取方案 (2)巧妙的统计滚动进度方案 (3)防止增量同步数据丢失和高效写入方案 (4)数据扩容方 ...
一款 IDEA 必备的 JSON 处理工具插件 — Json Assistant
完全支持 JSON5、JSON 窗口（多选项卡）、JSON 格式化、JSON压缩、JSON 结构化（树视图）、JavaBean 与 JSON 互相转换、JSON 与其他格式的转换。 ...
K8S钩子、探针以及控制器完整版
一、 生命周期钩子 Kubernetes 中的 生命周期钩子（Lifecycle Hooks） 是在容器生命周期的特定阶段执行操作的机制。通过钩子，可以在容器启动后（PostStart）或停止前（PreStop）执行一些初始化或清理工作。 钩子的作用 PostStart（启动后） 在容器启动后立即触 ...
认识Redis集群
概述 Redis单实例的架构，从最开始的一主N从，到读写分离，再到Sentinel哨兵机制，单实例的Redis缓存足以应对大多数的使用场景，也能实现主从故障迁移。 但是，在某些场景下，单实例存Redis缓存会存在的几个问题： 写并发：Redis单实例读写分离可以解决读操作的负载均衡，但对于写操作，仍 ...
WxPython跨平台开发框架之用户选择和标签组件的设计
在系统的权限管理中，往往都会涉及到用户的选择处理，特别是基于角色的访问控制中，很多情况下需要用到选择用户的处理。本篇随笔，基于WxPython跨平台开发框架，采用原有开发框架成熟的一套权限系统理念，对机构、用户、角色、权限、菜单、日志、字典等内容进行管理的，因此也涉及到了用户选择的处理，在WxPyt... ...
Java日志记录几种实现方案
在平时使用到一些软件中，比如某宝或者某书，通过记录用户的行为来构建和分析用户的行为数据，同时也能更好优化产品设计和提升用户体验。比如在一个订单系统中，需要确定追踪用户的行为，比如： 登录/登出 浏览商品 加购商品 搜索商品关键字 下单 上述行为就需要使用到日志系统来存储或者记录数据，Java 有几种 ...
SEEDLab —— 环境变量与 Set-UID 实验
【软件安全】实验1——环境变量与 Set-UID 实验 Task 1：配置环境变量 使用printenv或env指令来打印环境变量： 如果只想打印特定的环境变量，如PWD变量，可以使用printenv PWD或者env | grep PWD 使用export和unset来设置或者取消环境变量 使 ...
TesseractOCR-GUI：基于WPF/C#构建TesseractOCR简单易用的用户界面
前言 前篇文章使用Tesseract进行图片文字识别介绍了如何安装TesseractOCR与TesseractOCR的命令行使用。但在日常使用过程中，命令行使用还是不太方便的，因此今天介绍一下如何使用WPF/C#构建TesseractOCR简单易用的用户界面。 普通用户使用 参照上一篇教程，在本地安 ...
kube-apiserver 高可用，keepalived + haproxy
为什么要做高可用 在生产环境中，kubernetes 集群中会多多个 master 节点，每个 master 节点上都会部署 kube-apiserver 服务，实现高可用。但是 client 访问 kube-apiserver 时，需要指定 ip 或者域名，这样会出现单点故障。官方推荐的做法是使用 ...
influxdb数据库结构小结
转载请注明出处： InfluxDB 是一个开源的时序型数据库，它的数据主要存储在三个文件夹中：data、meta 和 wal。 data 文件夹：这个文件夹存储的是 InfluxDB 的数据文件，也称为 TSM 文件。TSM 文件是 InfluxDB 自研的一种存储引擎，它将时序数据和索引数据一起存 ...
西门子PLC与上位机通信方案梳理
一、前言 大家好！我是付工。 西门子PLC是工控领域使用非常多的一种PLC品牌，对于上位机开发人员来说，对于西门子PLC的通信，我们一般可以采取哪些通信方式呢？ 今天跟大家分享一下上位机实现与西门子PLC的通信方案。 二、串口通信 西门子PLC早期主要以S7-200、S7-300/400为主，后面逐 ...
指针, C语言的精髓
指针, C语言的精髓 莫队先咕几天, 容我先讲完树剖 (因为后面树上的东西好多都要用树剖求 LCA, 树剖求 LCA 比倍增求 LCA 常数小). 什么是指针 保存变量地址的变量叫做指针. 这是大概的定义, 但是Defad认为这个定义不太好理解, 所以我们先不看. 我们的电脑里都有随机存储器 RAM ...
RocketMQ系列2：领域模型和技术概念
★消息队列16篇 1 领域模型 Apache RocketMQ 是一款典型的分布式架构下的消息中间件产品，使用异步通信方式和发布订阅的消息传输模型。 Apache RocketMQ 产品具备异步通信的优势，系统拓扑简单、上下游耦合较弱，主要应用于异步解耦，流量削峰填谷等场景。 说明：以上图片来自官网 ...
如何在 Epicor 中计算绩效
制造性能是任何生产工序的关键，允许企业衡量和评估其效率和生产力水平。 我们将探讨如何在 Epicor 中计算制造性能、计算整体设备效率(OEE) 时性能指标的价值、如何解释制造指标以及在 Epicor 中计算制造性能的步骤。 OEE指标价值 在衡量制造绩效时，绩效指标起着重要作用。它们提供有价值的数 ...
